HL-ZLDT-001智能网联多场景实训车实验教学考核装置

HL-ZLDT-001智能网联多场景实训车 

【产品介绍】

智能网联多场景实训车是基于线控底盘、多传感器融合（激光雷达，RGBD相机等）搭建的教学实训、科研开发平台，可在室内外多种场景，进行交通标志识别、激光雷达地图构建、深度学习的视觉场景识别、YOLO 深度学习框架的红绿灯识别等，承载学生毕业设计课题，打造智能网联汽车教学实验室，开设车辆工程专业基础课程、实践课程、课程设计、毕业设计、综合实践课程及算法验证实验课程等使用。

【功能要求】

提供激光雷达目标检测与跟踪、视觉目标检测与跟踪、激光SLAM、高精度地图支持、任务路径规划、底盘控制与轨迹跟随、实时路径规划与避障、AEB紧急制动、人机交互、远程监控等功能，详情如下表：

【应用场景】

1、智能网联多场景实训车能够与智能车无人驾驶综合沙盘配套使用，经学生装调后的实训车能够在综合沙盘里进行正常运行及各种验证实训。

2、智能网联多场景实训车经学生装调后，能够在室内复杂环境下正常运行及各种验证实训。

3、智能网联多场景实训车经学生装调后，能够在室外复杂环境下正常运行及各种验证实训。

【移动底盘】

1、底盘尺寸：≥600 * 330 * 242 mm （长*宽*高）

2、轮胎直径：≥170 mm

3、底盘离地高度：≥85mm

4、续航里程：≥10Km

5、最大速度：≥ 2.5 m/s (250 R/min)

6、负载能力：≥55Kg

7、最小转弯半径： 0 (原地转向)

8、电池电压：24V （10Ah）

9、数量：1个

【底盘控制器】

1、CPU 参数：

① CPU内核：ARM Cortex-M4，支持浮点运算单元（FPU）

② Flash 存储器：1MB

③ SRAM：196KB

④ CPU主频： 168Mhz

2、接口：

① 1 路CAN

② 1 路485

③ 1 路UART

④ 1 路232

⑤ 1 路SBUS/DBUS

3、输入输出：

① 按键 2个

② 指示灯 3个

③ 4路隔离输入 0/12V-0.5A

④ 4路隔离输出 0/12V

4、板载设备：

① MPU6050

② 蜂鸣器

5、保护功能：

① 输入电压检测

② 输入电源防接反

6、输入电压：24-36V

7、平均功耗：≤5W

8、★提供底盘控制器样件及开发原代码进行功能测试。

【主控制器】

（1）AI：性能≥67 INT8 TOPS

（2）GPU：搭载 1024 个 CUDA 核心和 32 个 Tensor Core 的 NVIDIA Ampere 架构

（3）CPU：6-core Arm® Cortex@-A78AE v8.2 64-bit CPU 1.5MB L2+4MB L3 CPU最频率：1.7GHz

（4）显存：8GB 128-bit LPDDR5102 GB/s

（5）存储：支持 SD 卡插槽和外部 NVMe

（6）SPEC int rate：118

（7）USB接口：2*USB3.0+2*USB2.0

（8）影像输出：Micro-HDM1(1个)分辨率最大可达4Kp60  

（9）视频编码：H.264(1080p30) 视频解码  

（10）支持 SD 卡插槽和外部 NVMe

（11）网络接口： Gigabit Ethernet/Wifi802.11.ac  

（12）额定功率：30W

（13）数量：1个

【超声波传感器】

（1）工作频率：≤40kHz

（2）射程范围：2cm～4m

（3）测量角度：≤15度

（4）数量：2个

【摄像头】

（1）深度分辨率和帧率：≥1280x720 90fps

（2） RGB传感器分辨率和帧率：≥1920x1080 30fps

（3）深度距离范围：0.105m—10m

（4）使用环境支持：室内/室外

（5）数量：1个

【IMU传感器】

（1）工作电压：4.7—5.5V

（2）防震范围：±8g

（3）轴数：≥9轴

（4）频率输出：200Hz

（5）俯仰/翻滚角精度（静态）：0.7°RMS

（6）俯仰/翻滚角精度（动态）：2.5°RMS

（7）数量：1个

【激光雷达】

1、激光雷达线数>=16

2、激光波长 905nm

3、盲区 ≤0.5m

4、测距能力>150m

5、精度（典型值）Up to ±3cm

6、水平视场角360°

7、水平角分辨率0.2°/0.4°

【技术参数】

1、环境温度:工作：-10℃~40℃

2、存储：-30℃~70℃

3、转向精度 ≦1°

4、制动控制精度：1mA/bit

5、驱动方式：四轮驱动。

6、转向性能：原地转向。

7、WINDWOS支持:提供WINDWOS上位机

8、ROS支持:ROS1/ROS2

9、防护等级:IPX4

10、通信接口:标准串口(波特率：230400bps)

9、应用场景:智能车装调、二维地图重建、车辆自动寻线、实时导航避障、自主导航、科学研究、算法验证、定位导航

10、机体材料：定制钣金

11、调试接口：DB9接口

12、其他接口：充电口、外接电源、HDMI接口、USB*2接口

13、显示：电量显示表、运行指示灯

14、控制开关：电源开关、应及开关

15、功能拓展：（预留机械臂拓展功能，可在车顶安装机械手臂，让车辆成为移动机器人）

16、整车重量：≥25kg

17、续航时间：≥10h

18、负载能力：≥100kg

19、整车尺寸：≥600* 330* 440 mm（长*宽*高）

【实训项目】